Resumo
Os métodos de determinação de coordenadas cartesianas são
muito importantes no mapeamento de objetos em um ambiente. Devido a essa
importância, estes métodos geram bastante interesse por parte de
pesquisadores da área de Visão Computacional. Assim, neste trabalho será
abordado um desses métodos, que é baseado em visão estéreo. Como as
câmeras são sensores passivos, os métodos de medição de dimensões por
visão estéreo se destacam, pois podem fornecer, além das coordenadas,
muitas outras informações, por exemplo, grau de iluminação, cores,
identificação e reconhecimento de objetos. Baseado nesta vantagem, o
objetivo deste trabalho, portanto, é desenvolver um sistema de
determinação de coordenadas cartesianas baseado em visão estéreo. Para
esta finalidade, uma câmera Minoru3D foi utilizada. A estrutura do
equipamento inclui duas câmeras em uma só. Além disso, um mapa artesanal
foi confeccionado para testar o sistema implementado e um objeto de
faces retangulares foi utilizado nos testes de determinação de
coordenadas. Este objeto de teste foi disposto em algumas posições no
mapa e foi feito uma comparação entre as coordenadas do mapa e do
sistema estéreo. Os testes do sistema apresentaram resultado
satisfatório com erro quadrático médio de 0,58. Sendo assim, o sistema
estéreo implementado foi capaz de disponibilizar coordenadas confiáveis
do objeto nas posições dispostas.
The available methods applied to determine Cartesian coordinates are very important in the mapping of objects in an environment. Due to this importance, these methods generate enough interest from researchers at the Computer Vision area. In this work will be discussed one such method, which is based on stereo vision. In this work will be discussed one such method, which is based on stereo vision. As the cameras are passive sensors, measurement methods for stereo vision stand out, because they can provide, in addition to the coordinates, many other information, such as illumination, colors, object identification and recognition. Based on this advantage, the aim of this study therefore is to develop a determination of Cartesian coordinates based on stereo vision system. This work aims to develop a system to determine the Cartesian coordinates based on stereo vision. For this purpose, a Minoru3D camera was used. The structure of the equipment includes two cameras in one. Furthermore a handmade map was made to test the implemented system and an object of rectangular faces was used in order to determine the coordinate tests. The test object was placed at some positions on the map and a comparison was made between the map coordinates and stereo system. The system tests showed satisfactory results with mean square error of 0.58. Therefore, the implemented stereo system was able to provide reliable object coordinates in the arranged positions.
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